Het werd voltooid met rood krijt (sanguinisch), pen en inkt op papier (15,3 x 14,2 cm) tijdens de 'hoge renaissance' kunstperiode (1490s tot 1527) in 1503 of 1504. Het is een goed voorbeeld van Leonardo's baanbrekende artistieke stijl en beheersing van de dynamische paardenvorm, en een bewijs van zijn grenzeloze nieuwsgierigheid en fascinatie voor de natuurlijke wereld.
Meerdere contouren en hoeken geven het bewegingsbereik weer dat het steigerende paard zou nemen, wat een driedimensionaal effect oplevert dat voor die tijd ongelooflijk geavanceerd was. Er zijn drie contouren van het achterovergebogen hoofd en twee contouren van de opvoedende voorbenen. Leonardo's gebruik van vloeiende lijnen, gebogen arcering, vurige schaduwen en witruimte voegt definitie toe door de sterke dijspieren en krachtige flank vast te leggen.
De vage omtrek van de staart contrasteert met het duidelijk geschetste lichaam en een paar nauwelijks zichtbare slagen tonen de rijder die worstelt om de controle terug te krijgen. Leonardo's linkshandige vurige pennenstreken geven een sterke visuele weergave van beweging en kracht en belichamen zijn talent voor het nauwkeurig weergeven van anatomische vormen. Het algehele effect is zowel elegant als angstaanjagend.
Op het eerste gezicht is het gemakkelijk om de veel kleinere en zwakkere afbeelding van een tweede steigerend paard onder de grotere schets te missen. Dit paard is geschetst vanuit een vergelijkbare hoek, maar met veel minder schaduw en definitie. Deze voorlopige tekening kan een oefenrun zijn geweest voor de hoofdschets. Als perfectionist en uitsteller was Leonardo trots op zijn onberispelijke aandacht voor detail en grondige voorbereiding. Hij maakte talloze herhalingen van dezelfde tekening, keer op keer.
Er wordt aangenomen dat zijn paardtekeningen voorbereidende schetsen waren voorafgaand aan een in opdracht gemaakte muurschildering met de plaatselijk gevierde Slag bij Anghiari. Helaas werd de muurschildering nooit voltooid, maar er zijn nog tal van oefengevechten en paardenschetsen. Leonardo kreeg ook de opdracht om het grootste paardenbeeld ter wereld te ontwerpen; nogmaals, dit werd niet voltooid tijdens zijn leven.
Zijn liefde voor paarden blijkt uit zijn talrijke artistieke afbeeldingen ervan. Blijkbaar hield hij van paardrijden en beschouwde hij paarden ook als een magisch en krachtig wezen. Na de Klassiekers te hebben gelezen, zou hij zich goed bewust zijn van het prominente kenmerk dat paarden spelen in de Grieks-Romeinse mythologie, het uitverkoren rijdier van vele goden.
Naast het tekenen van talloze informele schetsen uit de vrije hand van stilstaande en bewegende paarden, bestudeerde hij ook zorgvuldig de relatie tussen huid en spieren en creëerde hij talloze gedetailleerde en nauwkeurige wiskundige diagrammen van de anatomie van het paard vanuit elke hoek.
Deze specifieke schets van een steigerend paard maakte deel uit van een verzameling nagelaten aan zijn leerling, de Italiaanse schilder Francesco de Melzi, en werd uiteindelijk aan het einde van de zeventiende eeuw verworven door koning Charles II van Engeland en is sindsdien in de Britse Royal Collection gebleven.